文 / 瑞财经 李姗姗
随着具身智能、人形机器人加速产业化，从 A 股到港股，从工业机器人到服务机器人，国内机器人产业正迎来一轮资本化浪潮。
今年上半年，具身智能赛道迎来了一场 " 招股书三连发 "：3 月 20 日，宇树科技率先递表上交所；5 月 18 日，云深处科技跟进递表；紧接着，乐聚智能也在 5 月 19 日，叩响了深交所的大门。
宇树科技 IPO 进展最快，将于 6 月 1 日上会，有望成为 A 股 " 人形机器人第一股；云深处科技和乐聚智能当前也已进入问询阶段。
相比宇树科技，乐聚智能的创始人之一冷晓琨是较早见证机器人登上春晚舞台的，只不过 2012 年央视春晚上的机器人还是从国外进口的。自那以后，创业的想法在冷晓琨脑海中萌芽。
2016 年，他带着几位哈工大师兄弟南下深圳创办了乐聚智能（深圳）股份有限公司（下称 " 乐聚智能 "）。闷声做了 10 年机器人，这支 "90 后 " 创业队伍终于走到了上市大门前，他们的身后集结了一支颇为豪华的投资人队伍，不乏地方政府、上市公司、风投机构。
随着乐聚智能创业板 IPO 申请获深交所正式受理，其成为首家适用创业板第四套上市标准（预计市值≥ 30 亿元、最近一年营收≥ 2 亿元、近三年营收复合增长率≥ 30%）的企业。
近三年，乐聚智能营收持续增长，2025 年达到 2.58 亿元，近三年复合增长率 118.68%；但净利润仍持续亏损，且有逐年扩大的趋势，2025 年净亏损 7124.58 万元。
此次 IPO，乐聚智能拟募集资金 26 亿元，用于人形机器人产业化基地、具身智能研发中心等项目。募资金额是公司现有总资产的 2.43 倍。
01
"90 后 " 哈工大博士领队
高级副总曾是创始人老家公务员
乐聚智能的背后是一支来自哈工大的 "80、90 后 " 创业团队。
核心人物冷晓琨于 1992 年生于山东潍坊市高密市，现任乐聚智能的董事长。
冷晓琨与机器人的缘分早在初中时期便结下了，彼时，学校开设机器人实验室招首批学员，冷晓琨旁听了几节课后便深深着迷了。
" 我在 10 多岁的时候，就特别爱看机器人动画片，那时候课桌抽屉里都是我自己画的机器人关节的草稿图。" 冷晓琨回忆道，" 我一直在幻想，我自己设计的机器人能在现实中站起来，能走、能跑，这是我很久以来的一个梦想，一个关于机器人的梦想。"
机器人几乎填满了冷晓琨整个初中、高中课余生活，凭借一场全国中小学机器人大赛的亚军成绩，他被保送进入哈尔滨工业大学攻读本硕博。
一进入哈工大，冷晓琨就盯上了学校的机器人研发小组。原本研发小组得是大三、大四学生才能进入，在软磨硬泡之下，老师才同意冷晓琨加入。
没过多久，这个研发小组就带着哈工大机器人登上了 2012 年的央视春晚，那是机器人与舞蹈在春晚的首次结合。
然而，当时人形机器人还是小众赛道，核心部件被国外垄断，国内人形机器人不少是进口的。登上春晚的机器人本体亦来自国外，研发小组只能做软件开发，由此带来的争议引发了冷晓琨的深思。也是这次经历让创业的想法在冷晓琨脑海中萌芽。
" 师兄常琳已经收到了美国加州大学伯克利分校的录取通知书，但与大家反复讨论后，他放弃了出国深造，留下来和我们共同创业。"2016 年 3 月，冷晓琨带着几位师兄弟南下深圳，乐聚智能由此诞生。
常琳、安子威是冷晓琨的创业合伙人，比冷晓琨年长了几岁。其中，常琳生于 1989 年 3 月，同样是博士研究生学历，现任乐聚智能董事、总裁；安子威生于 1990 年 5 月，为本科学历，现任公司董事、首席运营官、董事会秘书。
与宇树科技相似，乐聚智能的关键人员也多为 "90 后 "。
职工代表董事白学林，于 1994 年生，自 2016 年 9 月以来，历任公司工厂生产总监、监事，2026 年 1 月刚刚升任生产中心总监。
副总裁柯真东生于 1991 年，目前研究生在读，曾任乐视网算法工程师，2016 年 6 月以来，历任乐聚智能产品部总监、监事、董事。
副总裁吴雨璁生于 1995 年，博士在读，2016 年 3 月以来历任公司研发部总监、董事。
助理副总裁（研发中心）何治成生于 1993 年，为博士学历，自 2016 年 3 月开始历任算法工程师、算法总监。
仅有一名 "70 后 " 成员魏成峰，出生于 1975 年，现任公司董事、高级副总裁，他是公职人员出身，自 1996 年至 2019 年的 20 多年时间里，历任高密市质量监督局特种设备科科长、计量所所长、总工程师，高密市市场监督管理局 " 两新 " 组织（新经济组织和新社会组织）挂职第一书记。而冷晓琨的家乡正是高密市。
2025 年，乐聚智能年薪最高的是柯真东，为 114.21 万元；其次是财务总监黄益武 71.92 万元；三位创始人年薪均为 68.6 万元，魏成峰领薪 68.34 万元。
25 家机构突击入股
IPO 前创始人变现 1850 万
创业初期，国内机器人还十分冷门，冷晓琨的团队也曾遭遇质疑。为了破局，他给乐聚智能制定了 " 两条腿走路 " 的发展战略，即先通过小型机器人创造稳定的收入，再用这部分收入投入到全尺寸人形机器人研发中。
不久后，团队通过众筹为公司第一款产品 Aelos 拿到了一百万元的启动资金。这款产品是国内首款可快速行走的小型双足机器人，2018 年被张艺谋导演团队选中，在平昌冬奥会的 " 北京 8 分钟 " 亮相，给了团队极大的动力。
随后，冷晓琨带领团队开启第一代高动态全尺寸人形机器人 " 夸父（Kuavo）" 的研发。面对这台国产化率不足 10%、成本高达几百万的机器人，冷晓琨意识到，依赖进口永远没办法实现产业化，因此一定要攻克核心技术。
经过两次迭代，2023 年，第三代 " 夸父 " 正式发布，成为国内首款可跳跃、可适应多地形行走的人形机器人。更重要的是，其国产化率达到了 90%，成本从几百万降到了几十万。
据第三方报告，2025 年，乐聚智能的人形机器人出货量位列全球第四。
闷声做了 10 年机器人，这支年轻队伍终于走到了上市大门前，他们的身后集结了一支颇为豪华的投资人队伍。
早在 2015 年 12 月，在乐聚智能尚未正式成立时，自然人刘宝峰通过哈尔滨工业大学老师了解到该创业项目，提供了 200 万元投资款，并由常琳代其持股。
时隔 8 年半，刘宝峰于 2023 年 6 月将其所持公司全部股权（5% 股权，对应 9.51 万元注册资本）出售给嘉兴玖兆，由此解除代持，变现了 6000 万元，投资浮盈高达 29 倍。其股权转让价格为 630.91 万元 / 注册资本，对应公司估值约 12 亿元。
公司成立后不久获得了松禾资本和青橙资本共计 1000 万元的天使轮投资，次年又拿到了深创投和腾讯旗下林芝利新的 7000 万资金。
2019 年，公司完成 2.5 亿元融资，由洪泰基金与深报一本联合领投，老股东腾讯继续跟投。
后续又完成三轮融资，仅 2025 年就连续完成两轮，于当年 7 月及 10 月先后融资 2331.13 万元、1337.1 万元。投资者包括地方政府实控的合肥产投、道禾志医、道禾源信、杭实探针、无锡上汽金石、深投控基金、龙华引导基金、石景山基金和石景山产发等；上市公司东方精工（002611.SZ）、拓普集团（601689.SH）；风投机构盛奕基金、联新资本、中证投资、金木聚成等；此外，还有茅台和中信证券共同持股的茅台金石。
引进新投资者的同时，有老股东减持股份。
2025 年 7 月，洪泰成长将其所持公司 2.54 万元的注册资本转让予天津嘉鸿，变现 81.92 万元，转让价格为 32.25 元 / 股，仅有同时期增资价格 63.64 元 / 股的一半。
随后，包括创始人在内的多家股东低价转股。2025 年 8 月，常琳、安子威分别减持 9.51 万元注册资本、2.81 万元注册资本，变现 428.62 万元、126.65 万元；腾讯、洪泰基金、松禾资本、深报一本分别减持变现 110.42 万元、224.45 万元、674.7 万元、163.6 万元。股转价格均为 45.07 元 / 股，是同期增资价格的 7 成。接盘方包括玖兆资本、万海启航、金木资本、联新资本和杭实探针。
2025 年 11 月 -12 月，公司三轮股转价格参差不一。昆山玖兆将其持有的公司 69.32 万股股份、70.62 万股、49.63 万股股份分别转让予同一控制实体大连玖兆、玖兆辰铭、玖兆天梓，三家股转价格分别为 29.47 元 / 股、38.58 元 / 股、39.14 元 / 股；洪泰成长亦将其持有的公司 60 万股股份转让予同一控制实体上海翀巨，股转价格为 50 元 / 股。
同时，安子威以 63.33 元 / 股的价格向云港廊坊、嘉兴黔元各转让 10.26 万股股份，变现 1299.53 万元。受让者中，云港廊坊由周超男全资持股，他是上市公司润泽科技的实控人之一；嘉兴黔元由茅台担任执行事务合伙人。
截至招股书签署日，冷晓琨、常琳和安子威为公司共同实际控制人，三人已签署《股东一致行动人协议》及补充协议。三人分别直接持有公司 15.92%、6.01% 和 3.81% 的股权，此外冷晓琨作为执行事务合伙人通过乐跃合伙间接控制公司 7.64% 的股权，三人合计控制公司 33.38% 的股权。
外部投资者中，玖兆投资持股 11.63%；腾讯旗下林芝利新持股 7.32%；深创投持股 7.28%；东方精工及其关联方持股 7.86%；万海启航持股 3.7%；茅台金石、嘉兴黔元分别持股 1.31%、0.17%；盛奕投资及其关联方持股 2.79%；道禾投资持股 2.62%；石景山国资委持股 1.27%。
03
亏损面逐年扩大
毛利率走低
乐聚智能的主要产品为人形机器人，全尺寸人形机器人产品已成为公司最主要的收入来源，目前已在科研教育、商业服务、数据采集、工业制造等多场景落地应用。
2025 年，夸父（Kuavo）系列产品为公司贡献了 69.5% 的营收，当期收入金额 1.78 亿元，同比大增约 12 倍。当期，公司对外销售 577 台 Kuavo 系列产品，而上一年该产品销量还仅有 32 台。
其中，Roban 系列销售收入逐年下滑，由 2023 年的 898.89 万元降至 2025 年的 617.37 万元，收入占比也由 17.13% 降至 2.41%，销量自 105 台收缩至 91 台；Aelos 系列收入则持续增长，2025 年达到 3327.44 万元，2023 年 -2025 年销量分别为 2495 台、2662 台、3988 台，但在 Kuavo 系列产品崛起的情况下，其收入占比从过去的超 36% 降至 13.01%。
得益于人形机器人行业快速发展、下游需求释放，乐聚智能的夸父（Kuavo）系列产品收入大幅增长，带动公司业绩提升。
2023 年 -2025 年，乐聚智能的营业收入分别为 5398.83 万元、5550.03 万元、2.58 亿元。
但由于人形机器人行业具有研发周期长、资金投入大、技术迭代快的特征，且行业当前整体处于商业化初期阶段，公司尚未盈利。报告期内，公司录得净亏损分别为 4111.61 万元、6012.87 万元、7124.58 万元，亏损面有持续扩大的趋势。
亏损的主因来自高额的期间费用，报告期内，乐聚智能期间费用分别为 7592.65 万元、8495.44 万元、1.81 亿元，超出各期毛利金额 2723.58 万元、2458.75 万元、1.05 亿元，公司各期期间费用率达 140.64%、153.07%、70.27%。
销售费用是最主要的开支，报告期各期分别为 2908.94 万元、3175.96 万元、6176.58 万元，2025 年同比大增近 1 倍，主要包括职工薪酬、广告展览费、交通差旅费、业务招待费等。公司销售费用率分别为 53.88%、57.22%、23.92%，高于同行的 38.35%、30.27%、21.71%。
其次是管理费用，各期分别为 2769.4 万元、2908.23 万元、5422.22 万元。2025 年，中介、咨询及服务费同比大增 3.81 倍至 1575.48 万元，使得当期管理费用同比大涨，主要系当年公司因外部股权融资而支付的财务顾问服务费金额较高，且支付了部分上市相关的中介机构服务费用等。
2025 年，研发费用中的职工薪酬、材料消耗是最明显的增长项，金额分别为 2721.36 万元、2577.37 万元，同比大增 205.25%、267.18%。当期，公司研发团队成员有 149 名，较 2024 年末增加了 110 名。
规模效益影响下，Kuavo 系列毛利率由 2024 年的 40.98% 微增至 2025 年的 42.39%；而 Roban 系列由 2023 年的 73.41% 降至 2025 年的 52.58%，降幅达 20.83 个百分点，同期，Aelos 系列毛利率由 62.8% 降至 51.13%，降幅 11.67 个百分点。
关联方常居第一大客户之位
实控人曾借款 200 万
翻看乐聚智能的招股书不难发现，公司存在诸多关联交易，或成为日后监管审核的重点之一。
2023 年，乐聚智能向绵阳科技城科技服务有限责任公司提供中国机器人及人工智能大赛承办相关服务，确认相关收入 363.17 万元；同年，公司向绵阳科技城新区机器人产业技术研究院销售 Roban、Aelos 系列产品，产生收入 875.64 万元。
两家公司通过嘉兴玖兆、深圳玖兆间接持有乐聚智能 5% 以上股份，为绵阳科技城新区管理委员会下属企业及其关联企业。2023 年，乐聚智能合计向其销售金额为 1238.8 万元，占公司总收入的 22.95%，为第一大客户。
北京石景山产业发展有限公司为公司股东，2025 年位居第一大客户，公司当期向其销售金额为 3341.48 万元，占比 12.94%。
报告期内，公司前五大供应商采购金额合计占当期采购总额比例分别为 42.21%、39.29% 和 44.41%，供应商包括无锡泉智博科技有限公司、浙江强脑科技有限公司、宁波益佳电子有限公司等。
其中，无锡泉智博为关联方，公司持有其 5.73% 股份，财务总监黄奕武担任其董事。期内，公司向无锡泉智博采购关节模组的金额分别为 11.42 万元、313.96 万元、3571.08 万元，占比总采购额 0.53%、7.78%、17.2%，逐年上升。此外，2025 年，公司还向无锡泉智博销售商品产生收入 30.97 万元。
公司控股子公司乐聚江苏曾持股上海乐问学 15%，2025 年，乐聚智能向上海乐问学销售商品 11.04 万元，同时向其采购技术服务 237.03 万元。
除了与企业，乐聚智能还与实控人之间存在关联交易。
2023 年上半年，常琳分四次从乐聚智能合计借款 200 万元，同年 12 月偿还全部本金，时隔一年半于 2025 年 6 月才偿还了借款利息 5.41 万元。
2025 年 10 月，常琳以 12.5 万元受让乐聚智能子公司乐聚苏州持有的苏州双宁 5% 出资额。
05
手持 6.5 亿理财
资产负债率大幅波动
从应收账款来看，乐聚智能的回款能力较强。2023 年 -2025 年，公司应收账款账面价值分别为 730.39 万元、283.77 万元、1,293.41 万元，占收入比例仅有 13.53%、5.11%、5.01%，期内应收账款周转率由 12.52 次加快至 30.76 次。
随着经营规模增长、在手订单持续增加，乐聚智能的存货规模大幅增长，各期分别为 1360.17 万元、2156.81 万元、7014.11 万元。期内，公司存货跌价计提比例为 11.92%、13.38%、13.05%，高于同行计提比例 8.98%、9.42%、8.5%，计提较为充分。
而净利润不断亏损下，乐聚智能经营活动现金流持续红灯，报告期各期分别为 -2752.44 万元、-2940.69 万元、-2824.81 万元，三年累计净流出 8517.94 万元。
投资活动现金流净额亦持续为负，各期分别为 -920.96 万元、-1015.41 万元、-7.42 亿元。2025 年净流出较多主要系当期公司购买结构性存款、可转让大额存单等理财产品以及战略投资多家公司所致。截至 2025 年末，公司交易性金融资产（理财产品）达 6.54 亿元。
乐聚智能的营运依赖融资活动，2024 年及 2025 年，融资活动现金流净额为 7254.41 万元、8.36 亿元。
截至 2025 年末，公司账上货币资金有 1.3 亿元，即期有息负债仅 1669.93 万元，手持现金足以覆盖短债。
不过，依靠融资并非长久之计，乐聚智能现金来源不稳的情况下，公司资产负债率大幅度波动，报告期各期分别为 26.07%、75.66%、16.42%。
附：乐聚智能上市发行有关中介机构清单
保荐人、主承销商：东方证券股份有限公司
发行人律师：北京国枫律师事务所
审计、验资机构：天健会计师事务所（特殊普通合伙）
资产评估机构：上海东洲资产评估有限公司
