5 月底，估值 390 亿美元的美国具身智能独角兽 Figure 结束了 200 小时的直播。这场展示人形机器人在物流分拣中心打工的直播，吸引了全球数百万人的关注。
在与 Figure 相隔 1 万公里的北京，估值 100 亿元的具身智能公司星动纪元联合创始人席悦也关注这场直播。物流分拣也是星动纪元押注的方向，看完直播后他说：" 我们在物流领域比 Figure 更早进入真实场景，任务难度更大，智能性做得更好。"
从直播看，Figure 分拣快递的物流中心整洁、安静，堆叠程度不高，包裹集中在一个环形传送带上运输。Figure 分拣的包裹种类共有 3 种：两种规格不同的纸箱，一种颜色有差异的软包裹。
席悦分析，这可能不是工厂真实产线，而是 POC（概念验证）场景。目前，星动纪元机器人已经在 10 多个物流中心落地，包括中国邮政、顺丰等，分拣的快递种类有几十种。席悦说，在落地速度上，星动纪元比 Figure 更快。不过，Figure 单机 81 小时连续工作的硬件能力，星动纪元还没有做到。
物流快递是星动纪元 2024 年押注的商业化落地场景。星动纪元创始人陈建宇认为，这是一个既能产生高价值，又有技术门槛，同时可以快速复制、实现规模化的领域。
据席悦介绍，经过近一年的实验室模拟以及真实场景物流中心验证，目前星动纪元的人形机器人完成了 PMF（产品 - 市场匹配）验证，进入规模化部署阶段。今年年初，星动纪元在中国邮政等物流中心只有十几台人形机器人，5 月底增加到上百台。预计 2026 年会部署上千台。在这些物流中心，人形机器人平均能达到人类分拣员 90% 的效率，1 小时分拣快递 1000 件以上。席悦预计，6 月底，机器人的分拣速度有望超越人类。
物流场景的落地，让星动纪元在一级市场受到追捧，今年 3 月，星动纪元融资 10 亿元，估值 100 亿元。4 月，再次融资 2 亿美元，不少知名机构首次入场，包括 IDG、红杉中国等。
华映资本董事总经理刘天杰去年 6 月投资了星动纪元，他关注并投资星动纪元的其中一个触发点是，在英伟达 CES 发布会上，黄仁勋公布了 6 家中国具身智能合作公司，星动纪元、宇树、智元、银河通用等在列，且星动纪元是几家公司中估值最低的。
清控天诚连续两轮参投星动纪元。清控天诚董事长刘晓军认为，快递分拣可能是人形机器人最早大规模进入真实生产场景的领域，而星动纪元已经跨过了模型泛化任务这一关。
" 甜蜜的折磨 "
5 月 28 日凌晨 1 点，深圳市龙岗区，一个近 6000 平方米的中国邮政物流中心网点，6 台身高超过 170 厘米的人形机器人从分拣格口取出快递，将其翻转，使面单朝上，再放入身旁的黑色传送带上。
距离机器人 1 米外，星动纪元交付项目经理小可喝了一口咖啡提神，他盼望这是顺利的一夜，机器人别出任何毛病。从去年 11 月到今年 5 月，小可和数据采集同事、技术支撑同事三个团队要完成深圳物流网点的 POC 验证。
机器人从北京运到深圳前，已经在公司内部做过测试。当时机器人 1 个小时能抓 600 件快递，但到了真实网点，机器人立刻 " 抓瞎了 "，1 小时只能抓 100 件左右。
问题很多。首先是真实作业场景里的光线、环境等因素变化。人形机器人主要工作时间是晚 7 点至凌晨 2 点。在北京实验室，模拟场景是明亮的灯光，但真实网点中光线昏暗，还有反光，机器人难以识别。
其次是快递种类。小可说，他此前不知道，世界上会有这么多大小不一的快递，比如胶带裹起的菜刀、狮子形状的石头。在实验室，机器人只能抓起软包装或固定规格的箱子，抓不起来异形物品。
真实网点的快递数量也超出他们想象。在实验室，他们一次最多倾倒上百件快递到分拣格口。但在真实网点，快递动辄上万件，堆积成山，机器人不会抓了。
除了手部动作，机器人本体早期也经常面临挑战。Figure 直播时有个画面，机器人突然挠挠头，不动了。席悦对这个画面很熟悉，这是机器人遇到处理不了的问题时自动回调的动作。
正式进入深圳物流中心前，席悦预期机器人能达到人类 60% 的效率，真正入驻后才发现，根本实现不了。客户很着急，频繁复盘、施压，并质疑项目落地的可行性，认为人形机器人无法适配真实物流场景。
在物流中心现场，小可每天负责记录问题，一开始，机器人时常会断联，或是停滞不动，甚至出现错乱，技术工程师要立刻上去处理异常，小可则需要向客户解释机器人为什么会停。
他每天从早上 9 点到凌晨 1 点，白天做日间设备调试、模型训练与现场数据采集，夜间盯机器人夜班运行情况，随时处置设备异常、特殊快件分拣等突发状况。有一些现场解决不了的问题，需要在北京研发中心迭代模型。在深圳的半年时间，星动纪元解决了几十个大大小小问题。
" 这是一次甜蜜的折磨。" 席悦这样形容。采访过程中，他提到最多的一句话是 " 大家都没做过 "。从 0 到 1 训练人形机器人干活，是一个缓慢的过程，星动纪元去年 11 月驻场物流中心，到今年一季度才得到初步验证。这对星动纪元意义重大，一方面可以获得收入，另一方面，团队从此知道了行业的 Know-how（实操经验和诀窍），积累了真实数据，能反哺给具身智能模型。
今年 3 月，星动纪元人形机器人分拣快递的效率达到 1 小时 900 件。3 月 5 日，小可团队进驻第二个场地，2 周内实现每小时分拣 700 — 800 件，完成跨场地落地验证。
物流中心对星动纪元的最终要求是，人形机器人要完全达到人类的水平。在深圳龙岗物流中心，人工分拣平均效率为每小时超过 1000 件，部分熟练工最高可达每小时 1200 件。5 月底，机器人分拣快递的速度再次提高，深圳场地机器人能稳定实现每小时 1200 件。
席悦预计，6 月底时，星动纪元的机器人能完成甚至超出客户的要求。
与 3 个同行竞争上岗
在邮政物流中心完成第一阶段验证后，星动纪元进驻另一家头部物流公司。在星动纪元之前，这家物流公司已经找了 3 家人形机器人公司做验证。星动纪元进入后，与这三家同行现场 PK。1 个月后，星动纪元成为这家公司的合作伙伴。
尝试人形机器人分拣物流前，这家物流公司从机械臂、吸盘，到轮式机器人、夹爪试了个遍，但都不能实现分拣要求，最终决定让人形机器人公司进厂试试。
这次合作有偶然成分。今年 3 月，这家物流公司有一个很急的项目，找了两家人形机器人公司做，都不满意。星动纪元团队知道后，用两周时间完成了任务，于是得到了和同行 PK 的机会。
最后，这家物流公司成为星动纪元的甲方，也成了投资方。
席悦透露，5 月底，国内外多家物流巨头公司都希望和星动纪元合作，有公司提出愿意直接付费到其物流中心做 POC 部署。
部署人形机器人的过程中，席悦经常和交付团队一起上班。他理解物流公司对机器人的需求：物流分拣仓环境不适合人类长期工作，深圳仓内日常温度在 40 ℃以上，广州同类场地峰值温度超 50 ℃。5 月，席悦去了深圳站点，交付团队大汗淋漓地在分拣中心工作。
小可所在的深圳物流中心有 200 多个分拣工人，大多数是 40 岁以上的女性，她们都是临时工，工资日结。这个物流中心一直有招工难题，因为分拣是一种枯燥、重复、强度大的体力劳动，经常昼夜颠倒，快递仓内充斥着填充物的胶水异味和机器作业的轰鸣声，年轻人不愿意在这里打工。
截至 5 月底，星动纪元的人形机器人在全国 5 个省市等 10 多个物流中心上岗，分拣快递包裹。不同于深圳龙岗长达半年的部署，目前在新的物流中心部署机器人，一般只需要 3 天时间，共采集 2 小时高质量数据，就能完成。
席悦预计，一个月以后，采集 1 个小时高质量数据就可以部署了。
去年试点时，星动纪元在物流场景共交付了十几台人形机器人，今年第一季度交付几十台，5 月底已经交付上百台。席悦预计，今年在一家大客户的部署能超千台。
星动纪元没有透露人形机器人的具体价格，市面上同样身高的全尺寸双足人形机器人，价格在 20 万元至 70 万元之间。不过席悦称，其人形机器人由于下半身是立柱，不需要下肢的结构及核心零部件，价格比同等尺寸的双足机器人便宜三分之一，也比轮式机器人更便宜。
在一些物流中心，人形机器人采取日常 " 两班倒 "、高峰期 " 三班倒 " 的上班节奏，实现 24 小时工作。席悦称，倒班的形式能让物流公司在较短时间回本。
灵巧手和大脑
星动纪元的人形机器人能在物流行业落地，能分拣、翻转快递包裹，与五指灵巧手的关系很大。
灵巧手看起来尺寸不大，与人类的手大小类似，每根手指头都有驱动器，手上有编码器，也有减速器、电机，和机器人本体关节数量相差不大。
星动纪元的第一个商业订单来自于灵巧手。2025 年初，陈建宇发了一条朋友圈，提到团队在灵巧手技术和产品上取得的突破，一家海外机构的研究人员看到后找来，询问能否采购。这家机构使用后，认可了灵巧手的性能、稳定性，进行复购。
在星动纪元北京公司内部，有一面墙展示了客户名单。海外客户包括 OpenAI、英伟达、苹果、微软、谷歌、Meta，国内客户包括腾讯、联想、海尔、比亚迪等。星动纪元的灵巧手累计卖出近千只，其中一家 4 万亿美元市值的海外大厂复购了 6 次。
做灵巧手与陈建宇的选择有关。陈建宇出生于 1992 年，28 岁成为清华大学博士生导师。他本科就读的清华大学精密仪器系，是国内最早从事双足人形机器人研究的单位之一。博士毕业后，他受图灵奖得主姚期智邀请，在清华大学交叉信息研究院任教。陈建宇在机器人、人工智能、控制等领域的国际顶级会议和期刊上发表论文 70 余篇。
人形机器人行业火爆之前，陈建宇是机器人领域的热门人物，但 2025 年，他很少公开露面，专心研究灵巧手和具身模型。他发现，想让机器人干活，手是训练大脑能力、收集操作数据最重要的部分，但当时市面上的手寿命很短，并且抓取能力较弱。
席悦说，星动纪元的灵巧手在研发初期就做了很多底层创新，以前灵巧手主要采用绳驱和连杆的方案，但星动纪元团队使用的是电机直驱的方案。
华映资本董事总经理刘天杰投资过多家具身智能和 AI 公司，他本人较熟悉大模型和具身模型技术，但和陈建宇讨论学术细节的时候，会觉得跟不上。
星动纪元的大脑以端到端具身模型 ERA-42 为核心，也有世界模型（Ctrl-World、VLAW 等）、训练框架（iRe-VLA）等技术体系。对于快递分拣场景，星动纪元专门优化，做了蒸馏和剪枝，也做了大量后训练的强化学习。
在北京实验室时，物流场景的具身模型每周更新一次，落地到深圳物流中心后，现场团队晚上采集数据，第二天早上回传，上午就能更新，实现了每天更新一次模型的速度。
交付和售后
星动纪元人形机器人落地物流的经历，是一个先有锤子、再找钉子的过程。
2025 年，陈建宇做了一个新的 Demo（演示版），席悦琢磨，怎样能根据 Demo 优化动作、选择适合的场景。调研一圈之后，他判断，做快递小件分拣最合适，于是找到了中国邮政和顺丰。
当时正是快递公司大规模部署智能设备的时期。国家邮政局数据显示，2025 年 L4 级无人车已在全国超 300 城市运营，2025 年采购量达 2.8 万台。2025 年一些头部快递公司也开始试点人形机器人做分拣和搬运。
贯铄资本 CEO、担任多家快递上市公司战略顾问的快递专家赵小敏告诉记者，当下人形机器人对快递行业来说是刚需。尤其是大型省会城市吞吐量较高的中心枢纽，引入机器人后，可以让它昼夜运作，一次性投入，后期只需要做系统维护和更新。据他了解，顺丰和中国邮政在今年和明年会加大全国核心枢纽铺设人形机器人的力度。
当前物流公司遇到的问题是，人形机器人规模不够，商用能力也不够。
此外，使用寿命也是客户权衡是否启用人形机器人做物流分拣的重要要素之一。机器人关节模块的电机、减速器，是运动损耗的核心。在物流、制造等需要 24 小时 " 三班倒 " 的场景中，核心部件的磨损会急剧加速。
猎豹移动董事长兼 CEO 傅盛提到，按照行业标准，谐波减速器在额定负载下的寿命大约是 7000 小时到 1 万小时。这意味着，一个仓库如果单班运转，一年工作约 2000 小时，核心关节撑 3.5 到 5 年就得换。如果是 " 三班倒 "，使用寿命可能缩短到一年半到两年。
席悦介绍，如何能在不影响产线的同时维护机器人，是售后运维保障方面还待进一步完善的任务。
刘晓军认为，星动纪元下一步还有两个需要重点解决的问题。
其一是提高交付能力，同时保证人形机器人的一致性、稳定性和工作效率。
其二是降低机器人本体的成本。目前星动纪元的灵巧手仍是面向多场景的通用型的手，接下来可以针对具体的应用场景优化灵巧手，既能降低成本，也能延长手的使用寿命。
根据信息咨询公司 QY Research 报告，2025 年，全球物流人形机器人市场销售额为 33.5 亿元，应用在仓储、分拣、搬运、集包、拆码垛、拣选与装车等物流环节，预计这一数字到 2032 年将达到 370 亿元。
如果只擅长物流场景，" 星动纪元可以成为一个有一定市值的上市公司，但成为不了一家伟大的公司。" 刘天杰说，接下来要关注星动纪元其他场景的技术复用。
